Необходимо понимать, что Капоэйра, как это известно сегодня, появилась не просто, как борьба, созданная чернокожими рабами почти 5 веков назад в колониальной Бразилии. Все началось с экспансионистских желаний процветающей Европы, которая хотела расширить свои границы любой ценой. В этой колонизаторской гонке Португалия была одним из лидеров, нацеливших свою флотилию на «дикую, новую землю». В итоге португальская империя колонизировала территорию, которая сегодня известна как Бразилия, а для того чтобы огромная колония начала приносить прибыль, естественно было нужно множество рабочих рук.

В начале колонизаторы пытались использовать рабочие руки индейцев, которые проживали на этой земле, но не смотря на все старания, это не сработало. Португальцы пытались заставить индейцев работать в обмен на товары, но это было очень неудобно и кроме того невыгодно. Затем они пытались это сделать запугиваниями, пытками и публичным убийством индейцев, которые отказывались работать, но и это не удалось, так как в культуре и религии индейцев смерть не рассматривается со страхом, или как невосполнимая потеря. По их мнению, смерть - это не конец чего-либо, а это радость начала чего-то лучшего.

Видя тщетность усилий, колонизаторы решили искать рабочую силу в Африке, обманывая местные племена и путем интриг провоцируя войны и после договариваясь, с обеими сторонами конфликта об обмене пленных на товары, или просто атакуя ослабленные конфликтами племена. Много негров попавших таким образом в рабство, умерло еще по пути из Африки в Бразилию, а те, которые выжили, были проданы на плантации. Они были разобщены, вырваны из привычной среды и помещены в нечеловеческие условия. Новоявленные рабы все больше зрели в необходимости и желании сопротивляться и в открытую бороться за свою свободу.

Бразилия была открыта в XVII веке в 1500 году, а в XVIII веке голландцы вторглись на северо-восток Бразилии, желая получить свой кусок «новой земли». Таким образом, начался вооруженный конфликт интересов между Португалией и Голландией. Используя шаткую обстановку, которая создалась в бразильских колониях из-за войны, много рабов убежало в тропические леса (так как колонии в основном были на побережье). Внутри джунглей беглые рабы объединялись и создавали уникальные общины, называемые Киломбуш (Quilombos), которые, в сущности, были настоящими крепостями.

В этом враждебном климате, вооруженных конфликтов и постоянных преследований и зародилось то искусство, которое мы знаем сегодня, как Капоэйра. Африканские негры, вдохновленные своей борьбой, танцами и примитивными ритуалами, создали форму личной защиты, которая использовала удары руками, ногами и головой. Эта форма личной защиты использовалась в засадах, которые жители Киломбуш устраивали против солдат, направлявших свои отряды в джунгли, для уничтожения их поселений.

Отряды ополченцев практически не имели огнестрельного оружия и на открытой местности были простой мишенью. Единственной верной тактикой была избранна партизанская война в джунглях, где вооруженные мушкетами португальцы и ополченцы с холодным оружием, оказывались практически в равных условиях.
Ополченцы устраивали свои засады, в определенных местах, а именно, чаще всего в высоких зарослях растения капим (capim или mato-ralo), название которого на индейском диалекте местных племен Тупи-гуарани звучало - “капоэйрa”.

Солдаты, которым удалось убежать живыми из таких засад, рассказывали, что были атакованы неграми, использовавшими удары ногами, руками и головой. Таким образом, места засад стали ассоциироваться с формой защиты, которую создали африканские негры.

По политическим соображениям и с целью поддержания контроля, эта борьбы была запрещена в течении всего XIX века, но не только она, под запрет попали и другие проявления африканской культуры. Капоэйра должна была маскироваться «для того чтобы выжить» и быть распространенной в среде оставшихся в неволе рабов и потому использовалась в виде танцев, которые негры по ночам исполняли вокруг костров.

Под видом движений танца они скрывали движения Капоэйры, когда их хозяева приходили посмотреть, что делают рабы. Хотя и это далеко не всегда помогало, так как в то время все проявления африканской культуры были под запретом. И редкий господин шел на «компромисс» со своими рабами.

С отменой рабства в конце XIX века (1888г.) появилась социальная проблема, от которой и сегодня страдает Бразилия. Негр завоевал свою свободу, но только в ее физической форме, в действительности же это не способствовало его социальной интеграции и таким образом сформировалось преступная прослойка населения. В ней, без сомнения, наиболее опасным явлением стали владеющие этой смертоносной борьбой, и потому они были хорошо востребованы политиками и богатыми людьми в качестве наемных убийц и охранников. Используя свои знания Капоэйры для грабежа, разбоя и воровства, они скрывались безнаказанными, когда полиция пыталась их задержать.

Капоэйра стала символом насилия и преступности в то время, и потому была запрещена Декретом-Законом более чем на 40 лет.

2 июня 1933 года после представления президенту Жетулиу Варгаш (Getulio Vargas) Капоэйру начали рассматривать, как национальную бразильскую борьбу, а в 1937 он разрешил ее официально. Мастера, который много лет назад выполнил это представление, и открыл первую академию Капоэйры, звали Маноэл душ Рейш Машаду (Manoel dos Reis Machado), который позже стал известным далеко за пределами Бразилии, как Мастер Бимба (Mestre Bimba).